Methods and devices for controlling a robotic system includes receiving a signal in response to movement of an input device through an input distance, determining the position of a repositioning control disposed on the input device, and moving the tool of the robotic system in response to movement of the input device the input distance. The input device is coupled to an input shaft of an input arm. The robotic system moving the tool a first distance when the repositioning control is in a deactivated position and moves the tool a second distance when the repositioning control in an activated position. The first distance is greater than the second distance.L'invention concerne des procédés et des dispositifs permettant de commander un système robotique qui consiste à recevoir un signal en réponse au mouvement d'un dispositif d'entrée sur une distance d'entrée, à déterminer la position d'une commande de repositionnement placée sur le dispositif d'entrée, et à déplacer l'outil du système robotique en réponse au mouvement du dispositif d'entrée sur la distance d'entrée. Le dispositif d'entrée est couplé à un arbre d'entrée d'un bras d'entrée. Le système robotique déplaçant l'outil sur une première distance lorsque la commande de repositionnement se trouve dans une position désactivée et déplace l'outil sur une seconde distance lorsque la commande de repositionnement se trouve dans une position activée. La première distance est supérieure à la seconde distance.
