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一种7自由度串联微创手术机器人主操作手
- 专利权人:
- 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
- 发明人:
- 王建国,夏国杰,王笑寒
- 申请号：
- CN201911369710.0
- 公开号：
- CN110934644A
- 申请日:
- 2019.26.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种7自由度串联微创手术机器人主操作手,它涉及一种主操作手。本发明为了解决现有的主操作手由于需要承受较大的惯性力矩,致使存在操作灵活性差的问题。本发明的肩部(1)与大臂(2)的一端在竖直方向上转动连接并形成肩关节(A1),大臂(2)的另一端与小臂(3)的一端在竖直方向上转动连接形成肘关节(A2),小臂(3)的另一端与姿态调整机构(Z)在水平方向上旋转连接形成腕关节(A4),小臂(3)与肘关节(A2)之间在水平方向上转动连接并形成小臂转动关节(A3),姿态调整机构(Z)为三轴汇交机构。主操作手采用关节电机输出力矩来保证医生操作的舒适性和柔顺性。本发明用于7自由度串联微创手术机器人上。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
