具有感觉的欠驱动末端执行器
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 武传宇,胡挺,潘孝业
- 申请号：
- CN201110192541.5
- 公开号：
- CN102282972A
- 申请日:
- 2011.07.11
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2011
- 代理人:
- 林怀禹
- 摘要：
- 本发明公开了一种具有感觉的欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机与移动板同轴连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；另一端与各自耦合连杆的一端铰接；手掌部分的手掌上、下连接板两侧分别用圆杆连接；每个手指的三角形驱动杆的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆的另一端铰接；底座的电机与手掌的下连接板固接；每个手指与手掌是通过手指的第二关节与手掌上连接板铰接。第一、第二关节之间集成欠驱动机构，第一、第二指节内侧设置滑触觉传感器。本发明驱动器数目少、控制简单可实现对物体形状的自适应抓取。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
