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一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 武传宇,胡挺,潘孝业
- 申请号：
- CN201120242018.4
- 公开号：
- CN202172604U
- 申请日:
- 2011.07.11
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 林怀禹
- 摘要：
- 本实用新型公开了一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二、第三指节铰接，第三指节与手指转台铰接；底座部分的电机经带动移动板作上下移动；手掌部分的手掌上、手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三指节与移动板分别通过耦合杆连接，三个手指的第三指节与手掌通过手指转台转动连接，底座与手掌通过圆柱导轨连接。每个手指的三指节之间集成欠驱动机构，电机通过差分机构驱动三个手指的开合，第一、第二及第三指节内侧均设置滑触觉传感器，力反馈电路的输入端与滑触觉传感器连接，力反馈电路的输出端经控制器与电机连接。本实用新型驱动器数目少、控制简单、可靠性高、体积小可实现对物体形状的自适应抓取。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
