用于微创机器人外科处理系统的力评估
- 专利权人:
- 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表
- 发明人:
- 埃米利奥·鲁伊斯莫拉莱斯,卡洛斯·科雷彻萨尔瓦多
- 申请号：
- CN200780040097.7
- 公开号：
- CN101528151B
- 申请日:
- 2007.10.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于微创医疗系统的力估算方法，该系统包括机器人操纵器(10)。该操纵器具有装备有6个自由度(6自由度)的力/转矩传感器(30)的效应器单元(12)且被构造为用于保持微创器械(14)，该器械的第一端(16)被安装到所述效应器单元且第二端(20)被定位为超出了限制所述器械运动的外支点(23)，通常为4个自由度。该方法包括步骤：确定器械相对于支点的位置；通过6自由度力/转矩传感器测量由器械第一端施加到效应器单元上的力和转矩；和-通过叠加原理基于被确定的位置、被测量的力和被测量的转矩计算施加到器械第二端上的力的估算值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
