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用于微创机器人外科处理系统的力评估
- 专利权人:
- 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表
- 发明人:
- 埃米利奥.鲁伊斯莫拉莱斯,卡洛斯.科雷彻萨尔瓦多
- 申请号：
- CN201210135975.6
- 公开号：
- CN102697559A
- 申请日:
- 2007.10.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种操作微创医疗系统的方法，系统包括：操纵器，具有装备有6自由度的力/转矩传感器的效应器单元；和微创器械，具有：被安装到效应器单元的第一端；第二端，被定位为超出了限制器械运动的外支点；和器械轴；方法包括：确定器械相对于外支点的位置，包括确定初始参考距离矢量其中，确定初始参考距离矢量包括：沿传感器参考系（X，Y，Z）的轴线（X，Y）两者移动微创器械，直到沿轴线（X，Y）的作用力低于给定阈值；以及利用杠杆原理确定外支点沿器械轴线（Z）的位置，包括：枢转器械直到达到足够的接触力；测量对应于接触力的力矩矢量模块和力矢量模块；以及通过将力矩矢量模块除以力矢量模块来计算外支点沿器械轴线（Z）的位置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
