JOHN J JANIK,ジャニク，ジョン・ジェイ,ROBERT A BRINDLEY,ブリンドリー，ロバート・エイ,EDWARD TANG,タング，エドワード,LELAND J SPANGLER,スパングラー，リーランド・ジェイ,ジャニク,ジョン・ジェイ,ブリンドリー,ロバート・エイ,タング,エドワード,スパングラー,リーランド・ジェイ
申请号：
JP2018044141
公开号：
JP2018119980A
申请日:
2018.03.12
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide force/torque sensor assemblies and methods for measuring forces and torques, to be used in a robotic system including a manipulator to be used to position an instrument.SOLUTION: A sensor assembly comprises a base plate 58 and a displaceable sensor member. A spring arrangement 102 operates in first and second stages in response to displacement of the sensor member relative to the base plate. Different resolutions of force and torque measurements are associated with the first and second stages. A light sensitive transducer 158 senses displacement of the sensor member relative to the base plate and generates corresponding output signals. A collimator 156 directs a plurality of light beams onto the light sensitive transducer so that the light beams strike different pixels of the light sensitive transducer to sense displacement of the sensor member relative to the base plate.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】器具の位置決めを行うために使用されるマニピュレータを備えたロボットシステムにおいて用いられる力・トルクセンサ組立体と力及びトルクを測定する方法を提供する。【解決手段】センサ組立体は、ベースプレート５８と、変位可能なセンサ部材とを備えている。ばね装置１０２はベースプレートに対するセンサ部材の変位に応じて第１ステージ及び第２ステージで動作する。第１ステージ及び第２ステージに対し、力及びトルク測定の別々の分解能が関連付けられている。光反応型トランスデューサ１５８は、ベースプレートに対するセンサ部材の変位を検出し、対応する出力信号を生成する。コリメータ１５６は、光反応型トランスデューサ上に複数の光ビームを方向付ける。その果、光ビームは、光反応型トランデューサの別々のピクセルに当たり、ベースプレートに対するセンサ部材の変位が検出される。【選択図】図４
