The present invention comprises: an insertional part (6) that is subjected to a first force from the intestinal tract and reacts upon the intestinal tract with a second force； a first force information calculation unit (30) for calculating force information including an action point position, direction, and magnitude for the first force on the insertional part (6)； a shape/positional information computation unit (38) for computing the shape and position of the insertional part on the basis of information from an insertional part position detector (25)； a second force information determination unit (31) for determining, on the basis of the position information of the insertional part within the intestinal tract and the position information of the action point of the first force on the insertional part, a reaction position at which the intestinal tract is subjected to the second force； an immobilization point setting unit (32) for setting an immobilization point at which the intestinal tract is immobilized； and a third force/fourth force information calculation unit (33) for calculating, on the basis of the immobilization point information, a third force and a fourth force traveling from the reaction position toward two immobilization points in response to the second force.La présente invention comprend : une partie insertion (6) qui est soumise à une première force provenant du tractus intestinal et qui réagit sur le tractus intestinal avec une deuxième force ； une première unité de calcul d'informations de force (30) pour calculer des informations de force comprenant une position, une direction et une amplitude de point d'action pour la première force sur la partie insertion (6) ； une unité de calcul d'informations de forme/position (38) pour calculer la forme et la position de la partie insertion sur la base d'informations provenant d'un détecteur de position de partie insertion (25) ； une seconde unité de détermination d'informations de force (31) pour déterminer,
