YU, HOKR,CHOI, IL SEOPKR,최일섭,HAN, KYUNG LYONGKR,한경룡
申请号：
KR1020130163222
公开号：
KR1020150074954A
申请日:
2013.12.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
A muscular strength assisting robot using a real-time load measuring device according to the present invention includes an upper body unit at least one lower body unit connected to the lower end of the upper body unit and a control unit. In addition, the lower body unit includes at least one lower body unit link a lower body joint unit driven by a driving means and connected to the lower body unit link and the real-time load measuring device measuring a load of the upper body unit. The driving means is controlled by the control unit. The present invention utilizes the real-time load measuring device without using an existing gravity compensation control system, thereby enabling the stable operation of the muscular strength assisting robot. In addition, the present invention uses a driving device little so that weight lightening and economic feasibility are expectable.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명에 따른 실시간 하중 측정장치를 이용한 근력지원로봇은 상지부 상기 상지부의 하단에 연결된 적어도 하나 이상의 하지부 및 제어부를 포함한다. 그리고, 하지부에는 적어도 하나 이상의 하지부링크 상기 하지부링크에 연결되며 구동수단에 의해 구동되는 하지관절부 및 상기 상지부의 하중을 측정하는 실시간하중측정장치가 구비되며, 상기 구동수단은 상기 제어부에 의해 제어된다.이와 같은 본 발명은, 종래의 중력보상 제어시스템을 이용하지 않고 실시간하중측정장치를 적용함으로써 근력지원로봇의 동작이 안정적으로 이루어질도록 하는 효과가 있으며, 구동장치를 적게 사용함으로써 근력지원로봇의 경량화 및 경제성을 기대할 수 있다.
