This invention offers the operation or diagnosis and treatment tool which gives the control of the user which in order to operate remotely inside the territory of the body is improved and the method of being related. These tools have the actuator which is arranged on basic edge side for operating the ended effector of advanced side and the actuator which is arranged on basic edge side for joint motion and rotation of the ended effector. Control mechanism and method improve the control of the operator of joint motion and these joint motions and rotation of the ended effector. The rotary lock section stipulates the possibility and failure of rotary possibility of the ended effector. In addition, the tool has other quality. As for the multistage ratchet for joint motion of the ended effector, the selection of the possible - failure which possesses the feedback which touching knowledge it is possible is stipulated. The ended effector and the specified substance which is operated it protects power restriction mechanism, from damage of the excessive power which has the possibility of being granted by the operator. The joint connected lock section makes locking the arrangement which it occurs neutrality of the tool and as the result of joint motion arrangement both parties and the ended effector and opening possible.本発明は、身体の領域内で遠隔操作するための改善されたユーザの制御を与える手術または診療ツール並びに関連する方法を提供する。これらツールは、先端側のエンドエフェクタの操作のための基端側に配置されたアクチュエータ並びにエンドエフェクタの関節運動及び回転運動のための基端側に配置されたアクチュエータを有する。制御機構及び方法は、エンドエフェクタの関節運動とこれら関節運動及び回転運動との操作者の制御を改良する。回転ロック部は、エンドエフェクタの回転可能性の可能及び不能を規定する。また、ツールは、他の特性を有する。エンドエフェクタの関節運動のための多段階ラチェットは、触知できるフィードバックを有する可能-不能の選択を規定する。力制限機構は、エンドエフェクタ及び操作される目的物を操作者によって付与される可能性のある過剰な力の損害から保護する。関節接続ロック部は、ツールの中立及び関節運動配置双方とエンドエフェクタの結果として生じる配置との固定及び開放を可能とする。
