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一种用于激光切除微创手术的从动机械臂
- 专利权人:
- 西安交通大学
- 发明人:
- 施虎,李家杰,李晨景,林建松,江春平
- 申请号：
- CN201910528450.0
- 公开号：
- CN110236685B
- 申请日:
- 2019.18.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于激光切除微创手术的从动机械臂,包括基座、机身、旋转连杆和末端执行器。本发明具有四个旋转自由度,第一个自由度用于机身整体的旋转,第二个自由度采用平行连杆使末端执行器实现绕一个定点旋转的远心运动,前两个自由度控制末端执行器的整体方向;第三个自由度实现末端执行器沿人体切入点轴线的进给运动,第四个自由度实现了末端执行器沿人体切入点轴线的旋转运动,后两个自由度具体控制了末端执行器的激光区域的方向和位置。本发明对手术需求进行了完全的机械限位,四个电机无论如何转动会经过远心点,且运动解算相互独立,控制简单。本发明机构简单,加工成本低,能有效降低前列腺增生激光切除微创手术的难度和成本。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
