The robotic surgical system includes a robot arm, a carriage coupled to the robot arm, a drive belt, and a motor supported by the carriage. The carriage rotatably supports the instrument rotating pulley and the motor shaft pulley. The drive belt is coupled to the instrument rotating pulley and the motor shaft pulley. The motor includes a coupling that is driven by the motor in response to operation of the motor. The coupling engages with the motor shaft pulley so that rotation of the motor shaft pulley rotates the drive belt and rotates the instrument rotation pulley. [Selection] Figure 24ロボット外科手術システムは、ロボットアームと、ロボットアームに連結されたキャリッジと、駆動ベルトと、キャリッジによって支持されたモータとを含む。キャリッジは、器具回転プーリーおよびモータ軸プーリーを回転可能に支持する。駆動ベルトは、器具回転プーリーおよびモータ軸プーリーに連結される。モータは、モータの作動に応じてモータによって駆動されるカップリングを含む。カップリングは、モータ軸プーリーの回転が駆動ベルトを回転させて、器具回転プーリーを回転させるように、モータ軸プーリーと係合する。【選択図】図２４
