SYSTÈME ET PROCÉDÉS POUR POSITIONNER UN BRAS DE MANIPULATEUR PAR SERRAGE À L'INTÉRIEUR D'UNE ZONE PERPENDICULAIRE NON SENSIBLE COÏNCIDANT AVEC UN MOUVEMENT DANS LA ZONE NON SENSIBLE
Devices, systems, and methods for positioning an end effector or remote center of a manipulator arm by floating a first set of joints within a null-perpendicular joint velocity sub-space and providing a desired state or movement of a proximal portion of a manipulator arm concurrent with end effector positioning by driving a second set of joints within a null-space orthogonal to the null-perpendicular space. Methods include floating a first set of joints within a null-perpendicular space to allow manual positioning of one or both of a remote center or end effector position within a work space and driving a second set of joints according to an auxiliary movement calculated within a null-space according to a desired state or movement of the manipulator arm during the floating of the joints. Various configurations for devices and systems utilizing such methods are provided herein.L'invention concerne des dispositifs, systèmes et procédés pour positionner un effecteur terminal ou un centre éloigné d'un bras de manipulateur en faisant flotter un premier ensemble de joints à l'intérieur d'une sous-zone de vitesse de joint perpendiculaire non sensible et en fournissant un état de mouvement souhaité d'une partie proximale d'un bras de manipulateur coïncidant avec le positionnement de l'effecteur terminal en entraînant un deuxième ensemble de joints à l'intérieur d'une zone non sensible orthogonale à la zone perpendiculaire non sensible. Les procédés selon l'invention consistent à faire flotter un premier ensemble de joints à l'intérieur d'une zone perpendiculaire non sensible afin de permettre un positionnement manuel d'un centre éloigné et/ou d'une position d'effecteur terminal à l'intérieur d'une zone de travail et à entraîner un deuxième ensemble de joints suivant un mouvement auxiliaire calculé à l'intérieur d'une zone non sensible suivant un état souhaité ou un mouvement du bras de manipulateur au cours du flottage des joints. Diverses configurations de dispositifs et d
