Capstan slip-stop shoulders limit relative rotation of capstans: a drive is shaft rotatably inserted within first and second axially aligned annular capstans, the first capstan including a first tooth extending parallel to the drive shaft in a first direction, the second capstan including a second tooth extending parallel to the drive shaft in a second direction opposite the first direction, the first tooth including first and second circumferentially spaced first tooth slip-stop shoulders, the second tooth including first and second circumferentially spaced second tooth slip-stop shoulders, the first and second capstans arranged such that abutting contact between the first and second slip-stop shoulders can halt capstan rotation about the drive shaft in one direction, and abutting contact between the second first and second slip-stop shoulders can halt capstan rotation about the drive shaft in an opposite direction. Halting capstan rotation prevents a cable wrapped around a capstan from paying out and causing misalignment with an end effector controlled by the cable.Selon l'invention, des épaulements d'arrêt de glissement de cabestan limitent la rotation relative des cabestans : un arbre d'entraînement est inséré de manière rotative dans des premier et second cabestans annulaires alignés axialement, le premier cabestan comprenant une première dent s'étendant parallèlement à l'arbre d'entraînement dans une première direction, le second cabestan comprenant une seconde dent s'étendant parallèlement à l'arbre d'entraînement dans une seconde direction opposée à la première direction, la première dent comprenant des premier et second épaulements d'arrêt de glissement de première dent espacés sur la circonférence, la seconde dent comprenant des premier et second épaulements d'arrêt de glissement de seconde dent espacés sur la circonférence, les premier et second cabestans étant agencés de telle sorte qu'un contact de butée entre les premier et second épaulements d'arrêt d
