The present invention provides a base tube body and a flexible bendable flexible portion including a basic straight portion extending in a straight line and a basic curved portion extending in front of the basic straight portion and bent with a predetermined curvature, And a connecting tube body inserted into the inside of the main tube body or formed to surround the outside of the main tube body and connected to the base tube body, wherein the flexible portion has a length longer than the length of the basic tube portion, Wherein when the connecting tube body is connected, the flexible portion is arranged to completely cover the basic curved portion, at least a part of the flexible portion is bent corresponding to the shape of the basic curved portion, and the front- And the base tube body and the connecting tube body are disposed in front of the front- By forward-reverse or rotated against relates to a robot tube continuum that can adjust the position and orientation of the front end portion of the connection tube body.본 발명은, 직선으로 연장되는 기본 직선부와, 상기 기본 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지고 구부러진 기본 곡선부를 포함하는 기본 튜브체 및 유연하게 구부러질 수 있는 유연부가 구비되고, 상기 기본 튜브체의 내부에 삽입되거나 또는 상기 기본 튜브체의 외부를 감싸도록 형성되어 상기 기본 튜브체와 연결되는 연결 튜브체를 포함하고, 상기 유연부는 상기 기본 곡선부의 길이 이상의 길이를 가지고, 상기 기본 튜브체와 상기 연결 튜브체가 연결되면, 상기 유연부는 상기 기본 곡선부를 완전히 커버하도록 배치되어, 상기 유연부의 적어도 일부가 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지고, 상기 연결 튜브체의 전방측 단부가 상기 기본 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되며, 상기 기본 튜브체와 상기 연결 튜브체를 상대적으로 전후진 또는 회전시켜 상기 연결 튜브체의 전방측 단부의 위치 및 방향을 조절할 수 있는 튜브 연속체 로봇에 관한 것이다.
