LTD.;DAEWOO SHIPBUILDING & MARINE ENGINEERING CO.;대우조선해양 주식회사
发明人:
정동현,JEONG, DONG HYUN
申请号：
KR1020110049106
公开号：
KR1020120130974A
申请日:
2011.05.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A gripper device for a wearable robot is provided to enable a user or worker to easily controlling gripping operation using a switch unit installed inside a finger distal phalange or finger middle phalange. CONSTITUTION: A gripper device for a wearable robot comprises a finger unit(10), a thumb unit(20), a hand hanger unit(30), and a drive unit(40). The finger unit comprises a finger distal phalange(11), a finger middle phalange(13), a finger proximal phalange(15), and a finger unit driving arm part(50). The finger distal phalange, the finger middle phalange, and the finger proximal phalange are rotatably coupled to each other. The finger unit driving arm part folds or unfolds the finger distal, middle, and proximal phalanges. The thumb unit comprises a thumb distal phalange(21), a thumb middle phalange(23), a thumb proximal phalange(25), and a thumb unit driving arm part(60). The thumb distal, middle, and proximal phalanges are rotatably coupled to each other. The hand hanger unit is located between the finger and thumb units and rotatably connects the finger and thumb units to each other. The drive unit is installed on the hand hanger unit to interlock with the finger unit driving arm part and the thumb unit driving arm part.본 발명은 하나의 구동기에 의해 그리핑 동작을 수행함은 물론, 대상물의 형상에 따라 적응적으로 변형되어 대상물을 더욱 안적하게 파지할 수 있도록 개선된 구조를 가지는 착용 로봇용 그리퍼 장치에 관한 것으로,상기 그리퍼장치는, 서로 회전 가능하게 결합되는 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부와, 상기 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 장착되는 핑거부구동암부를 구비한 핑거부；와, 서로 회전 가능하게 결합는 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부와, 상기 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 엄지부에 장착되는 엄지부구동암부를 구비한 엄지부；와, 상기 핑거부와 엄지부의 사이에서 핑거부와 엄지부가 회전 가능하게 연결하는 손걸이부；와, 상기 핑거부구동암부와 상기 엄지부구동암부와 연동하도록 상기 손걸이부에 장착되어, 모터의 회전 방향에 따라 핑거부와 엄지부를 그립 또는 펼침 작용되도록 하는 동력을 제공하는 구동부；를 포함하여 구성되어,대상물의 외형에 따른 적응적으로 파지 기능을 제공하고, 스위치부에 의해 사용자 또는 작업자가 용이하게 파지 동작을 제어할 수 있도록 한다.
