PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving device for safely and easily adjusting a moving table to be moved to a desired position without the risk of a malfunction in equipment.SOLUTION: An arm support device 1 includes: an arm table 3 a multi-joint arm 2 having a plurality of joints 11-15 for movably supporting the arm table 3 by external force to work on the arm table 3 a plurality of constant weight springs for performing energization to allow the joints 11-15 to be respectively prescribed initial postures a plurality of powder brakes for controlling braking torques to brake the movement of the joints 11-15 a plurality of encoders for detecting the amount of operations in each of joints 11-15 a six-axis torque sensor for detecting the force and torque to work on the arm table 3 and a control part for controlling the respective braking amounts of the plurality of powder brakes, based on a mode to be selected by a foot switch 4 and the six-axis torque sensor and detection values from the encoders and/or the six-axis torque sensor.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】機器の誤操作の危険性がなく安全に、かつ移動台を所望する位置に容易に調整することができる移動装置を提供する。【解決手段】腕支持装置1は、腕台3と、腕台3に作用する外力によって腕台3を移動可能に支持する複数の関節11~15を有する多関節アーム2と、関節11~15が各々所定の初期姿勢となるように付勢する複数の定加重ばねと、関節11~15の動きを制動する制動トルクを制御可能な複数のパウダブレーキと、関節11~15ごとの作動量を検知する複数のエンコーダと、腕台3に作用する力およびトルクを検知する6軸力トルクセンサと、フットスイッチ4および6軸力トルクセンサによって選択されるモード、並びに、エンコーダおよび/または6軸力トルクセンサからの検出値に基づいて複数のパウダブレーキの各々の制動量を制御する制御部と、を備えるものである。【選択図】図1
