The present invention relates to a gripper (2), robot arm (4) and milking machine provided therewith, and method for arranging teat cups (6, 8) in automatic manner on teats of an udder of an animal for milking. The gripper according to the invention comprises: • - a fixation part (10, 12) for holding at least one teat cup and • - transport means (14, 16) for positioning the teat cup in the gripper relative to the at least one fixation part.La présente invention concerne une pince (2), un bras de robot (4) et une machine de traite la comprenant, et un procédé pour disposer des gobelets trayeurs (6, 8) de façon automatique sur les tétines dun pis dun animal de traite. La pince selon la présente invention comprend : - une partie de fixation (10, 12) pour retenir au moins un gobelet trayeur et - un moyen de transport (14, 16) pour positionner le gobelet trayeur dans la pince par rapport à lau moins une partie de fixation.
