A device configured to move in a viscoelastic media, the device comprising: a main-body comprising a first material, configured to respond to a first threshold of a stimulus field； and one or more memory shaped elements comprising a second material, configured to respond to a second threshold of a stimuli field； wherein the first material is selected to enable manipulation of the main-body's direction in the viscoelastic media； and wherein second material is selected to enable manipulation of the configuration of the memory shaped element.La présente invention concerne un dispositif configuré pour se déplacer dans un milieu viscoélastique, le dispositif comprenant : un corps principal comprenant un premier matériau, configuré pour répondre à un premier seuil d'un champ de stimulus ； et un ou plusieurs éléments à mémoire de forme comprenant un deuxième matériau, configuré(s) pour répondre à un deuxième seuil d'un champ de stimuli ； le premier matériau étant sélectionné pour permettre la manipulation de la direction du corps principal dans le milieu viscoélastique ； et le deuxième matériau étant sélectionné pour permettre la manipulation de la configuration de l'élément à mémoire de forme.
