The present invention relates to a robot for rehabilitating upper extremity which comprises a structure of matching the central axis of the robot for rehabilitating upper extremity with the central axis of the rotary axis of shoulder in real time. The robot for rehabilitating upper extremity according to an embodiment of the present invention comprises an upper extremity device part in which a driving device and upper extremity are joined； and a center moving part comprising a center moving part joining part connected with the upper extremity device part and a center moving part driving device installed on the center moving part joining part, and matching a center point of rotation of the upper extremity and a center point of rotation of the upper extremity device part by an operation of the center moving part driving device when the center point of the rotation of the upper extremity and the center point of the rotation of the upper extremity device part do not match.본 발명은 상지 재활 로봇의 중심축과 어깨의 회전축의 중심축을 실시간으로 일치시키는 구조를 포함하는 상지 재활로봇에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활로봇은 구동장치와 상지가 결합되는 상지 기구부 및 상지 기구부와 연결되는 중심 이동부 연결부 및 중심 이동부 연결부에 설치되는 중심 이동부 구동장치를 포함할 수 있고 상지의 회전 중심점과 상지 기구부의 회전 중심점이 불일치할 때 중심 이동부 구동장치의 작동에 의하여 상지의 회전 중심점과 상지 기구부의 회전 중심점을 일치시키는 중심 이동부를 포함할 수 있다.
