PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a liquid medicine filling system capable of improving a working efficiency.SOLUTION: A liquid medicine filling system 1 comprises: arms 120, 130 having a pair of claws 121, 131 which are opened and a tray 200 having a gripped part for mounting plural vials, and being gripped, lifted up and moved in the air by the claws 121, 131. A robot 10 grips a preparation tray 200 by the claw 121 of the right arm 120, and grips a work tray 300 by the claw 131 of the left arm 130, and drives a trunk 110 and arms 120, 130, thereby accessing a working appliance and working object, and sandwiches or hooks the appliance and the object by the claws 121, 131 for gripping and operating the appliance and the object.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】作業効率を向上する薬液充填システムを提供する。【解決手段】薬液充填システム1は、開閉する一対の爪121,131を有するアーム120,130と、複数のバイアルを載置し、爪121,131により把持されて持ち上げて空中で移動される被把持部が設けられるトレイ200と、を有する。ロボット10は、右アーム120の爪121で準備トレイ200を把持し、左アーム130の爪131で作業トレイ300を把持し、胴体110及びアーム120、130を駆動することで、作業器具、作業対象などへアクセスし、爪121、131で挟んだり、ひっかけたり等することによりそれらを把持、操作する。【選択図】図1
