인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
BLUMENKRANZ STEPHEN J.,블루멘크란쯔 스티븐 제이.,DACHS II GREGORY W.,닥스 2세 그레고리 더블류.,MCDOWALL IAN M.,맥도월 이안 엠.,HASSER CHRISTOPHER J.,해서 크리스토퍼 제이.
申请号：
KR1020117025090
公开号：
KR1020120013337A
申请日:
2010.03.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
In one embodiment, a surgical instrument includes a housing linkable with a manipulator arm of a robotic surgical system, a shaft operably coupled to the housing, a force transducer on a distal end of the shaft, and a plurality of fiber optic strain gauges on the force transducer. In one example, the plurality of strain gauges are operably coupled to a fiber optic splitter or an arrayed waveguide grating (AWG) multiplexer. A fiber optic connector is operably coupled to the fiber optic splitter or the AWG multiplexer. A wrist joint is operably coupled to a distal end of the force transducer, and an end effector is operably coupled to the wrist joint. In another embodiment, a robotic surgical manipulator includes a base link operably coupled to a distal end of a manipulator positioning system, and a distal link movably coupled to the base link, wherein the distal link includes an instrument interface and a fiber optic connector optically linkable to a surgical instrument. A method of passing data between an instrument and a manipulator via optical connectors is also provided.한 구체예에서, 수술 기구는 로봇 수술 시스템의 조작기 암과 연동되는 하우징, 하우징에 작동 가능하게 연결된 샤프트, 샤프트의 원단부 상의 힘 변환기, 및 힘 변환기 상의 복수의 광섬유 스트레인 게이지를 포함한다. 한 예에서, 복수의 스트레인 게이지는 광섬유 스플리터 또는 어레이형 도파관 격자(AWG) 멀티플렉서에 작동 가능하게 연결된다. 광섬유 커넥터가 AWG 멀티플렉서 광섬유 스플리터에 작동 가능하게 연결된다. 리스트 조인트가 힘 변환기의 원단부에 작동 가능하게 연결되고, 단부 작동도구가 리스트 조인트에 작동 가능하게 연결된다. 다른 구체예에서, 로봇 수술 조작기는 조작기 포지셔닝 시스템의 원단부에 작동 가능하게 연결된 베이스 링크, 및 베이스 링크에 이동 가능하게 연결된 원위 링크를 포함하며, 이때 원위 링크는 기구 인터페이스 및 수술 기구에 광학적으로 연동되는 광섬유 커넥터를 포함한다. 또한, 광학 커넥터를 통해서 기구와 조작기 사이에서 데이터를 전송하는 방법이 제공된다.
