블루멘크란쯔 스티븐 제이.,닥스 2세 그레고리 더블류.,맥도월 이안 이.,해서 크리스토퍼 제이.
申请号：
KR1020197032167
公开号：
KR1020190125540A
申请日:
2010.03.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
In one embodiment, the surgical instrument includes a housing that cooperates with a manipulator arm of a robotic surgical system, a shaft operably connected to the housing, a force transducer on the distal end of the shaft, and a plurality of optical fiber strain gauges on the force transducer. In one example, the plurality of strain gauges are operably connected to an optical fiber splitter or arrayed waveguide grating (AWG) multiplexer. An optical fiber connector is operatively connected to the AWG multiplexer optical fiber splitter. The wrist joint is operably connected to the distal end of the force transducer and the end implement is operably connected to the wrist joint. In another embodiment, the robotic surgical manipulator includes a base link operatively connected to the distal end of the manipulator positioning system, and a distal link movably connected to the base link, wherein the distal link is optically coupled to the instrument interface and the surgical instrument. And an optical fiber connector. Also provided is a method of transferring data between an instrument and a manipulator via an optical connector.한 구체예에서, 수술 기구는 로봇 수술 시스템의 조작기 암과 연동되는 하우징, 하우징에 작동 가능하게 연결된 샤프트, 샤프트의 원단부 상의 힘 변환기, 및 힘 변환기 상의 복수의 광섬유 스트레인 게이지를 포함한다. 한 예에서, 복수의 스트레인 게이지는 광섬유 스플리터 또는 어레이형 도파관 격자(AWG) 멀티플렉서에 작동 가능하게 연결된다. 광섬유 커넥터가 AWG 멀티플렉서 광섬유 스플리터에 작동 가능하게 연결된다. 리스트 조인트가 힘 변환기의 원단부에 작동 가능하게 연결되고, 단부 작동도구가 리스트 조인트에 작동 가능하게 연결된다. 다른 구체예에서, 로봇 수술 조작기는 조작기 포지셔닝 시스템의 원단부에 작동 가능하게 연결된 베이스 링크, 및 베이스 링크에 이동 가능하게 연결된 원위 링크를 포함하며, 이때 원위 링크는 기구 인터페이스 및 수술 기구에 광학적으로 연동되는 광섬유 커넥터를 포함한다. 또한, 광학 커넥터를 통해서 기구와 조작기 사이에서 데이터를 전송하는 방법이 제공된다.
