Systems and methods for supporting image-guided procedures include an elongate device including a steerable distal end and a shape sensor located along a length of the elongate device and one or more processors coupled to the elongate device. While the elongate device is being traversed through one or more passageways of a patient, the one or more processors are configured to detect a data collection event, and capture, in response to detecting the data collection event, a plurality of points along the length of the elongate device using the shape sensor. In some embodiments, an insertion depth of the elongate device is monitored. In some embodiments, the data collection event is detected when the insertion depth is beyond a threshold insertion depth, no change of the insertion depth is detected for longer than a threshold period of time, or the insertion depth is beyond a threshold retraction distance.Des systèmes et des procédés pour supporter des procédures guidées par image comprennent un dispositif allongé comprenant une extrémité distale orientable et un capteur de forme situé le long d'une longueur du dispositif allongé et un ou plusieurs processeurs couplés au dispositif allongé. Pendant que le dispositif allongé est traversé par un ou plusieurs passages d'un patient, l'un ou plusieurs des processeurs est ou sont configurés pour détecter un événement de recueil de données, et capturer, en réponse à la détection de l'événement de collecte de données, une pluralité de points le long de la longueur du dispositif allongé à l'aide du capteur de forme. Dans certains modes de réalisation, une profondeur d'insertion du dispositif allongé est surveillée. Dans certains modes de réalisation, l'événement de collecte de données est détecté lorsque la profondeur d'insertion est au-delà d'une profondeur d'insertion de seuil, aucune variation de la profondeur d'insertion n'est détectée pendant une durée supérieure à une période de temps seuil, ou la profondeur d'insertion e
