PROBLEM TO BE SOLVED: To extract a users intention from movement of joints by a user, and to generate the force for supporting the movement of the user without using a myoelectric sensor.SOLUTION: Control is applied by a joint part according to the ideal mathematical model to compensate for friction which is difficult to modeling even in a gear part of a joint actuator, so that the force for supporting movement is generated without causing a sense of resistance to the joints of the user to which the device is attached. The user is consistently provided a sense of natural support in a wide variety of situations by applying mathematically proven torque to the joint part during supporting the movement of the user.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】筋電センサーを用いず、ユーザーの関節の動きからユーザーの意図を抽出して、ユーザーの運動をサポートする力を発する。【解決手段】関節アクチュエーターのギヤ部にモデル化することが困難な摩擦があったとしても、それを補償し、関節部が理想数理モデルに従うように制御することで、当該装置を装着したユーザーの関節に抵抗感を与えることなく、運動をサポートする力を発する。また、ユーザーの運動をサポートする際に、数理的な裏付けのあるトルクを関節部に印加することで、多様な状況下においても、一貫して自然な力のサポート感をユーザーに与える。【選択図】 図1
