一种基于参数辨识修正的康复训练机器人系统
- 专利权人:
- 安阳工学院
- 发明人:
- 郭晓波,翟雁,魏胜利,戴国强,常国权,李源,张阳,张捐净,齐万华
- 申请号：
- CN201410606092.8
- 公开号：
- CN104352333A
- 申请日:
- 2014.10.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于系统辨识的康复训练机器人系统，康复机器人接收外部发送来的位置控制命令对患肢进行控制；康复机器人实时采集其与患肢的相互作用力、患肢的加速度、速度和位移；通过患肢的动力学模型，通过解超定方程组方法，首先辨识出患肢的质量me和肌张力ke；停止辨识me，仅对ke进行实时辨识；根据辨识出来的ke，实时调整PD控制器的比例增益参数。本发明的有益效果是可以使康复医师实时了解到训练时患者肌张力的恢复情况，康复机器人可以在康复过程中对患者的康复方案做出进一步的调整。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
