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基于肌电信号反馈的下肢康复机器人系统及其控制方法
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 杜义浩,赵鹏,谢平,徐文玉
- 申请号：
- CN201310306301.2
- 公开号：
- CN103431976A
- 申请日:
- 2013.07.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于肌电信号反馈的下肢康复机器人系统及其控制方法，所述机器人系统包括机械部分和电气部分；所述方法主要应用对象为处于早、中期阶段的康复患者，当患者用此方法进行康复训练时，实时采集患者运动肌肉的肌电信号，辨识出患者的运动意图及运动速度并生成机器人的期望轨迹，通过运动学逆解得到驱动部件的期望轨迹，通过设计的模糊PID控制器驱动电机的输出。在每个运动周期后分析采集的肌电信号判断患者是否处于疲劳状态，当大于或等于设定的疲劳阈值时，修正原有输出，对患者进行提示，待疲劳缓解后恢复康复训练。本发明利用肌电信号辨识患者意图及肌肉状态并引入到控制中，可以很好的提高患者参与意识及训练安全性，有效改善康复效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
