GOVARI ASSAF,アサフ・ゴバリ,ALTMANN ANDRES C,アンドレス・クラウディオ・アルトマン,VADIM GLINER,バディム・グリナー,YEHUDA ALGAWI,イェフダ・アルガウィ
申请号：
JP2019209376
公开号：
JP2020081887A
申请日:
2019.11.20
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
To provide contact force feedback and compensation in manipulators or robots adapted for use in surgery.SOLUTION: A robotic manipulator is attachable to a proximal end of a medical instrument. A processor linked to the manipulator transmits control signals to the manipulator to cause the manipulator to displace the medical instrument to achieve a desired position and orientation of the medical instrument. A contact force sensor is disposed on the medical instrument and linked to the processor. The control signals are issued by the processor responsively to force indications received from the contact force sensor.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】手術で使用するように適合されたマニピュレータ又はロボットにおいて接触力フィードバック及び補正を提供すること。【解決手段】ロボットマニピュレータは、医療機器の近位端に取り付け可能である。マニピュレータに連結されたプロセッサはマニピュレータに制御信号を送信して、マニピュレータに、医療機器の所望の位置及び配向を得るために医療機器を変位させる。接触力センサは、医療機器上に配設され、プロセッサに連結される。制御信号は、接触力センサから受信した力指示に応答してプロセッサによって発行される。【選択図】図１
