This flexible tube insertion apparatus has: a flexible insertion part having an elongated shape； a rigidity changing mechanism which is provided along the longitudinal direction of the insertion part in a variable-rigidity range corresponding to at least a partial range of the insertion part, and is configured to be able to change the bending rigidity of the variable-rigidity range； and a rigidity control unit configured to be able to control the rigidity changing mechanism to change the insertion shape of the insertion part when the insertion part is inserted in a subject. The rigidity changing mechanism is configured to operate to sequentially increase the bending rigidity of the variable-rigidity range in the directions from the central part of the variable rigidity range to the both end parts thereof in accordance with control by the rigidity control unit.La présente invention concerne un appareil d'insertion de tube flexible qui comprend : une partie d'insertion flexible ayant une forme allongée ； un mécanisme de changement de rigidité qui est disposé dans la direction longitudinale de la partie d'insertion dans une plage de rigidité variable correspondant à au moins une plage partielle de la partie d'insertion, et qui est conçu afin de pouvoir modifier la rigidité à la flexion de la plage de rigidité variable ； une unité de commande de rigidité conçue afin de pouvoir commander le mécanisme de changement de rigidité pour modifier la forme d'insertion de la partie d'insertion lorsque la partie d'insertion est insérée dans un sujet. Le fonctionnement du mécanisme de changement de rigidité est conçu de sorte à augmenter de manière séquentielle la rigidité à la flexion de la plage de rigidité variable dans les directions allant de la partie centrale de la plage de rigidité variable jusqu'aux deux parties d'extrémité de cette dernière conformément à la commande par l'unité de commande de rigidité.可撓管挿入装置は、可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、挿入部の少なくとも一部の範囲に相当する剛性可変範囲において挿入部の長手方向に
