A surgical system includes a preload assembly in a surgical instrument surgical instrument manipulator that is under the control of a controller. The controller can automatically cause the preload assembly to engage and disengage a preload. A surgical apparatus includes a surgical instrument manipulator assembly and a sterile adapter assembly. The sterile adapter assembly is mounted in the distal face of the surgical instrument manipulator assembly. When the preload assembly configures the surgical instrument manipulator assembly to apply a preload force on the sterile adapter assembly, the sterile adapter assembly is removable from the distal face of the surgical instrument manipulator. The sterile adapter assembly includes a mechanical sterile adapter assembly removal lockout and a mechanical surgical instrument removal lockout.Selon la présente invention, un système chirurgical comprend un ensemble de précharge dans un manipulateur d'instrument chirurgical d'instrument chirurgical qui est sous le contrôle d'un dispositif de commande. Le dispositif de commande peut amener automatiquement l'ensemble de précharge à mettre en prise et hors prise une précharge. Un appareil chirurgical comprend un ensemble de manipulateur d'instrument chirurgical et un ensemble d'adaptateur stérile. L'ensemble d'adaptateur stérile est monté dans la face distale de l'ensemble de manipulateur d'instrument chirurgical. Lorsque l'ensemble de précharge configure l'ensemble de manipulateur d'instrument chirurgical de façon à appliquer une force de précharge sur l'ensemble d'adaptateur stérile, l'ensemble d'adaptateur stérile peut être retiré de la face distale du manipulateur d'instrument chirurgical. L'ensemble d'adaptateur stérile comprend un verrouillage de retrait d'ensemble d'adaptateur stérile mécanique et un verrouillage de retrait d'instrument chirurgical mécanique.
