A surgical system includes a preload assembly in a surgical instrument surgical instrument manipulator that is under the control of a controller. The controller can automatically cause the preload assembly to engage and disengage a preload. A surgical apparatus includes a surgical instrument manipulator assembly and a sterile adapter assembly. The sterile adapter assembly is mounted in the distal face of the surgical instrument manipulator assembly. When the preload assembly configures the surgical instrument manipulator assembly to apply a preload force on the sterile adapter assembly, the sterile adapter assembly is removable from the distal face of the surgical instrument manipulator. The sterile adapter assembly includes a mechanical sterile adapter assembly removal lockout and a mechanical surgical instrument removal lockout.La présente invention concerne un système chirurgical comprenant un ensemble de précharge dans un manipulateur d'instrument chirurgical qui est commandé par un dispositif de commande. Le dispositif de commande peut amener automatiquement l'ensemble de précharge à entrer en contact avec une précharge et à se désolidariser de cette dernière. Un appareil chirurgical comprend un ensemble manipulateur d'instrument chirurgical et un ensemble adaptateur stérile. L'ensemble adaptateur stérile est monté dans la face distale de l'ensemble manipulateur d'instrument chirurgical. Lorsque l'ensemble de précharge configure l'ensemble manipulateur d'instrument chirurgical de manière à appliquer une force de précharge sur l'ensemble adaptateur stérile, l'ensemble adaptateur stérile peut être retiré de la face distale du manipulateur d'instrument chirurgical. L'ensemble adaptateur stérile comprend un verrouillage du retrait de l'ensemble adaptateur stérile mécanique et un verrouillage du retrait de l'instrument chirurgical mécanique.
