A force sensing device (19) comprises a housing tip (219), a plurality of sensors (319) stationarily spaced from each other, and a spring element (49) connecting the housing tip (219) to the sensors (319) such that moving the housing tip (219) and the sensors (319) relative to each other causes a resilient deformation of the spring element (49). The spring element (49) is configured to arrange the housing tip (219) in a zero position relative to the sensors (319) by a spring force of the spring element (49). The force sensing device (19) is equipped with a spring tensioning structure (519, 529, 539) configured to adapt the spring force of the spring element (49).Un dispositif de détection de force (19) comprend une pointe de boîtier (219), une pluralité de capteurs (319) espacés de manière fixe les uns des autres, et un élément de ressort (49) reliant la pointe de boîtier (219) aux capteurs (319) de telle sorte que le déplacement de la pointe de boîtier (219) et des capteurs (319) les uns par rapport aux autres provoque une déformation élastique de l'élément de ressort (49). L'élément de ressort (49) est configuré pour agencer la pointe de boîtier (219) dans une position zéro par rapport aux capteurs (319) par une force élastique de l'élément de ressort (49). Le dispositif de détection de force (19) est équipé d'une structure de compression de ressort (519, 529, 539) configurée pour adapter la force élastique de l'élément de ressort (49).
