A flexible wrist-type element and methods of operation thereof, including variations having an angularly moveable hub housing a rotatable and operable end effector driven via a drive train having one or more universal-type joints and/or other flexible couplings moveable via an input mechanism within a housing.Linvention porte sur un élément flexible de type poignet et ses procédés de fonctionnement, ainsi que sur des variantes de celui-ci. Lélément flexible de type poignet comprend un moyeu pouvant être déplacé de manière angulaire accueillant un organe terminal effecteur rotatif et actionnable entraîné par une chaîne cinématique comportant une ou plusieurs joints universels et/ou dautres accouplements flexibles pouvant être mûs par un mécanisme dentrée à lintérieur dun logement.
