A catheter system includes a catheter body that includes an outer shaft and a rotatable inner shaft. The inner shaft can include one or more imaging sensors for collecting images outside of the catheter body. The catheter body can include one or more windows for providing imaging access for the imaging sensor(s) outside of the catheter body. A distal portion of the catheter body can include a selective bending feature for bending the distal portion in a defined direction. The catheter body can include one or more markers that the imaging sensor can detect to determine a relative orientation of the catheter body.L'invention concerne un système de cathéter comprenant un corps de cathéter qui comprend un arbre externe et un arbre interne rotatif. L'arbre interne peut comprendre un ou plusieurs capteurs d'imagerie pour collecter des images à l'extérieur du corps de cathéter. Le corps de cathéter peut comprendre une ou plusieurs fenêtres pour fournir un accès d'imagerie pour le(s) capteur(s) d'imagerie à l'extérieur du corps de cathéter. Une partie distale du corps de cathéter peut comprendre une fonctionnalité de courbure sélective pour courber la partie distale dans une direction définie. Le corps de cathéter peut comprendre un ou plusieurs marqueurs que le capteur d'imagerie peut détecter afin de déterminer une orientation relative du corps de cathéter.
