CHOI, SEUNG WOOK,최승욱,LEE, MIN KYU,이민규,JANG, BAE SANG,장배상,WON, JONG SEOK,원종석,MIN, DONG MYUNG,민동명
申请号：
KR1020110034849
公开号：
KR1020120117223A
申请日:
2011.04.14
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A master operation device of a robot and a method for controlling a surgery robot with the same are provided to prevent a parallel link from drooping down as a moment balance mechanism is applied to the parallel link. CONSTITUTION: A master operation device of a robot(1) comprises a gimbal(10), first and second link units(3,5). The gimbal is controlled by users. The first link unit is rotationally connected to the robot, and the position of the gimbal on an x-y plane is determined by the driving of the first link unit. The second link unit is connected to the first link unit, and the position of the gimbal on a z-axis is determined by the driving of the second link unit. The gimbal is moved to a predetermined position by the driving of the first and second link units.로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법이 개시된다. 로봇을 조작하기 위한 마스터(master) 조작 디바이스로서, 사용자에 의해 조작되는 짐벌(gimbal)과, 로봇에 회전가능하도록 결합되며, 그 구동에 따라 짐벌의 x-y평면상의 위치를 규정하는 제1 링크부와, 제1 링크부에 결합되며, 그 구동에 따라 짐벌의 z축상의 위치를 규정하는 제2 링크부를 포함하되, 제1 링크부와 제2 링크부의 구동에 의해 짐벌은 공간상의 임의의 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 조작 디바이스는, 절점에서 구부러지는 다관절 링크 대신 길이방향으로 신축되는 시저형 링크 또는 텔레스코픽 링크를 적용함으로써, 마스터 조작 디바이스 주변에 많은 공간(접철되는 다관절 링크를 수용하기 위한 공간)을 확보할 필요가 없게 된다.
