of the master robot and robotic surgical manipulation device using the same are disclosed. Robot as a master (master) manipulation device for manipulating, gimbeol (gimbal), which are operated by the user and the robot is coupled to the pivoting, comprises a link which is operable to move Kim bee to any position in space, link portion, and Kim bee link SCARA (SCARA link) to move on a horizontal plane when the unit is operated, Kim bee master device operation of the robot characterized in that it includes a parallel link (parallel link) is operated to move in the vertical direction is the case, by applying a SCARA links and parallels linked to the master device operations gimbeol horizontal operation of the SCARA links, vertical operation of gimbeol is responsible by having parallel links, and by the additional weight of the gimbeol link below to rotate the falling phenomenon Kim bee prevention and punishment could be steaming to always maintain a horizontal position.로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 이용한 수술용 로봇이 개시된다. 로봇을 조작하기 위한 마스터(master) 조작 디바이스로서, 사용자에 의해 조작되는 김벌(gimbal)과, 로봇에 회동가능하도록 결합되며, 김벌이 공간상의 임의의 위치로 이동하도록 작동되는 링크부를 포함하되, 링크부는, 김벌이 수평면상에서 이동할 경우에 작동되는 스카라 링크(SCARA link)부와, 김벌이 연직방향으로 이동할 경우에 작동되는 패러랠 링크(parallel link)부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 조작 디바이스는, 마스터 조작용 디바이스에 스카라 링크 및 패러랠 링크를 적용하여 김벌의 수평 조작은 스카라 링크가, 김벌의 수직 조작은 패러랠 링크가 담당하도록 함으로써, 김벌의 자중에 의해 링크부가 회전하여 김벌이 아래로 떨어지는 현상을 방지하고, 김벌이 항상 수평 상태를 유지하도록 할 수 있다.
