A method for controlling an ankle-type gait assist device and an electronic device for performing the method are provided. To control the walking aid, the angle of the joint of the walking aid is measured, and the angular velocity and linear velocity of the frame are measured using an inertial measurement unit (IMU) attached to one frame of the walking aid. Calculate, generate a dynamic model for the gait assist device based on the angle of the joint, the angular velocity and the linear velocity of the frame, calculate the disturbance applied to the gait assist device based on the dynamic model, and walk based on the calculated disturbance Control auxiliary devices.발목-타입 보행 보조 장치를 제어하기 위한 방법 및 그 방법을 수행하는 전자 장치가 제공된다. 보행 보조 장치를 제어하기 위해, 보행 보조 장치의 관절의 각도를 측정하고, 보행 보조 장치의 어느 한 프레임에 부착된 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit: IMU)를 이용하여 상기의 프레임의 각속도 및 선속도를 계산하고, 관절의 각도, 프레임의 각속도 및 선속도에 기초하여 보행 보조 장치에 대한 동역학 모델을 생성하고, 동역학 모델에 기초하여 보행 보조 장치에 가해진 외란을 계산하고, 계산된 외란에 기초하여 보행 보조 장치를 제어한다.
