A robotic system (100) for harvesting fruit (12) includes an end effector (102) with a conduit extending between an input port and an output port. A vacuum system (108) coupled to the end effector (102) provides suction to suck an object into the input port. A collection system (110) includes multiple channels that extend along a vertical axis and are positioned in series along a horizontal axis. A positioning system (104) moves the end effector (102) along the horizontal and/or vertical axes and extends the end effector (102) away from the collection system (110) to position the input port near an object (e.g., fruit). Responsive to the object being sucked into the conduit, the positioning system (104) moves the end effector (102) to position the output port at a selected channel of the multiple channels to allow the object to be dispensed into the selected channel. The selected channel is closest to the end effector (102) along the horizontal axis.L'invention concerne un système robotique (100) servant à récolter des fruits (12) comprenant un effecteur d'extrémité (102) avec un conduit s'étendant entre un orifice d'entrée et un orifice de sortie. Un système à vide (108) accouplé à l'effecteur terminal (102) fournit une aspiration servant à aspirer un objet dans l'orifice d'entrée. Un système de collecte (110) comprend de multiples canaux qui s'étendent le long d'un axe vertical et qui sont positionnés en série le long d'un axe horizontal. Un système de positionnement (104) déplace l'effecteur d'extrémité (102) le long des axes horizontal et/ou vertical et étend l'effecteur d'extrémité (102) à l'opposé du système de collecte (110) pour positionner le port d'entrée à proximité d'un objet (par exemple, un fruit). En réponse à l'aspiration de l'objet dans le conduit, le système de positionnement (104) déplace l'effecteur d'extrémité (102) pour positionner l'orifice de sortie au niveau d'un canal sélectionné parmi les multiples canaux pour permettre à l'objet d'être di
