ROH, KYUNG SHIKKR,노경식,KWON, YOUNG DOKR,권영도,KIM, YONG JAEKR,김용재,SHIM, YOUNG BOKR,심영보,YOON, SUK JUNEKR,윤석준
申请号：
KR1020140004679
公开号：
KR1020150084552A
申请日:
2014.01.14
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention provides a control method of a surgical robot that includes a robotic surgical tool capable of regulating stiffness and a guide tube capable of regulating stiffness. The control method of a surgical robot comprises the following steps of: adjusting the stiffness of the guide tube so that the guide tube provided in a slave robot becomes flexible by operating an input unit provided in a master console controlling the input unit to move the guide tube to a target area when the guide tube is inserted into an incision area of a patient adjusting the stiffness of the guide tube so that the guide tube becomes a solid state having the robotic surgical tool enter into at least one hole formed inside the guide tube, and moving the robotic surgical tool to the target area.COPYRIGHT KIPO 2015강성 조절이 가능한 가이드 튜브 및 강성 조절이 가능한 로봇식 수술기구를 포함하는 수술 로봇의 제어 방법이 제공된다.수술 로봇의 제어 방법은 마스터 콘솔에 마련된 입력부를 조작하여 슬레이브 로봇에 마련된 가이드 튜브가 유연한 상태가 되도록 상기 가이드 튜브의 강성을 조절하는 단계 상기 가이드 튜브가 환자의 절개부위로 삽입되면, 상기 입력부를 조작하여 상기 가이드 튜브를 목표 부위까지 이동시키는 단계 상기 가이드 튜브가 단단한 상태가 되도록 상기 가이드 튜브의 강성을 조절하는 단계 및 상기 가이드 튜브 내에 형성된 적어도 하나의 홀의 내부로 로봇식 수술기구를 진입시켜 상기 로봇식 수술기구를 상기 목표 부위까지 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
