By providing a gripping force detection unit for detecting the gripping force gripping portion which opens and closes by the operation of (17) wire from the proximal side (12), the gripping portion of the gripping state endoscopic surgical robot system, (12) when it is moved, so as to fall within the threshold gripping force of the gripping force detection unit detects the preset treatment instrument drive unit (3), the grip portion surgical instrument control unit (7), (12 and instructs the operation of (17) wire which drives).内視鏡処置用ロボットシステムは、手元側からのワイヤ（１７）の操作により開閉する把持部（１２）に把持力を検出する把持力検出部を設けて、把持状態の把持部（１２）が移動された際に、処置具制御部（７）が、把持力検出部が検出した把持力が予め設定した閾値の範囲内に収まるように、処置具駆動部（３）に、把持部（１２）を駆動するワイヤ（１７）の操作を指示する。
