FARRIS, Ryan, J.,QUINTERO, Hugo, A.,GOLDFARB, Michael
申请号：
USUS2011/053501
公开号：
WO2012/044621A1
申请日:
2011.09.27
申请国别(地区):
WO
年份:
2012
代理人:
摘要：
A apparatus includes an a exoskeleton system with a plurality of sensors for generating signals indicating a current motion and a current arrangement of at least the exoskeleton system, a hip segment, and at least one lower limb. The lower limb includes thigh and shank segments for coupling to a lateral surface of a users leg. The thigh segment includes a first powered joint coupling the thigh segment to the hip segment, a second powered joint coupling the thigh segment to the shank segment, and a controller coupled to the sensors, the first powered joint, and the second powered joint. The controller is configured for determining a current state of the exoskeleton system and a current intent of the user based on the signals and generating control signals for the first and second powered joints based on the current state and the current intent.Cette invention concerne un appareil comprenant un exosquelette équipé de plusieurs capteurs générant des signaux indiquant le mouvement actuel et lagencement actuel de lexosquelette, un segment-hanche et au moins un membre inférieur. Le membre inférieur comprend le segment-cuisse et le segment-bande de jambe à coupler avec la face latérale de la jambe de lutilisateur. Le segment-cuisse comprend une première articulation motorisée couplant le segment-cuisse au segment-hanche, une deuxième articulation motorisée couplant le segment-cuisse au segment-bande de jambe, et un système de commande couplé aux capteurs, à la première articulation motorisée et à la deuxième articulation motorisée. Le système de commande est conçu pour déterminer létat actuel de lexosquelette et lintention actuelle de lutilisateur en fonction des signaux, et pour générer les signaux de commande de la première articulation motorisée et de la deuxième articulation motorisée en fonction de létat actuel et lintention actuelle.
