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一种仿生蛇形机器人控制方法
- 专利权人:
- 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
- 发明人:
- 徐林森,裴稳,冯宝林,徐群山,王众,时余杭
- 申请号：
- CN201610287530.8
- 公开号：
- CN105945925B
- 申请日:
- 2016.04.28
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制方法，首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型，然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制，CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优，通过电位计实时进行电机方向及速度反馈，得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。本发明避免了传统的动力学计算建模，同时减少了误差，可以实现机器人多个步态以及多种相位关系，直接在计算机软件中即可实现步态的切换，增强了实时性与可控性，能更好地符合仿生学的要求，实现蛇形机器人多步态以及步态之间平滑切换的功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
