A method to culling parts of a 3D reconstruction volume is provided. The method makes available to a wide variety of mobile XR applications fresh, accurate and comprehensive 3D reconstruction data with low usage of computational resources and storage spaces. The method includes culling parts of the 3D reconstruction volume against a depth image. The depth image has a plurality of pixels, each of which represents a distance to a surface in a scene. In some embodiments, the method includes culling parts of the 3D reconstruction volume against a frustum. The frustum is derived from a field of view of an image sensor, from which image data to create the 3D reconstruction is obtained.L'invention concerne un procédé de suppression de parties d'un volume de reconstruction 3D. Le procédé permet à une grande variété d'applications XR mobiles d'utiliser des données de reconstruction 3D actualisées, précises, et complètes, en utilisant peu de ressources de calcul et d'espaces de stockage. Le procédé consiste à supprimer des parties du volume de reconstruction 3D par rapport à une image de profondeur. L'image de profondeur comprend une pluralité de pixels, dont chacun représente une distance par rapport à une surface dans une scène. Dans certains modes de réalisation, le procédé consiste à supprimer des parties du volume de reconstruction 3D par rapport à un tronc de cône. Le tronc de cône est dérivé d'un champ de vision d'un capteur d'image, à partir duquel des données d'image pour créer la reconstruction 3D sont obtenues.
