A system and method for an embodiment of a very dexterous robotic system using a non-grounded user input device (UID). In some embodiments, a very dexterous system allows slave control to follow master control even when slave control and master control are misaligned. Master-controlled movements that occur in multiple degrees of freedom can be separated into their component parts and handled differently. Each degree of freedom can be processed independently and scaled differently. For example, in some embodiments, only the roll motion of the ungrounded user interface device is transmitted. In some embodiments, master-slave control is only possible when the master and slave are within certain regions of each other. [Selection] Figure 1非接地型ユーザ入力装置（ＵＩＤ）を用いた非常に器用なロボットシステムの実施形態に対するシステム及び方法。いくつかの実施形態では、非常に器用なシステムは、スレーブ制御及びマスタ制御が位置ずれしているときであっても、スレーブ制御がマスタ制御に従うことを可能にする。複数の自由度で生じるマスタ制御の運動は、その構成要素部分へと分離され、かつ別様に処理され得る。各自由度は、独立して処理され、かつ別様に拡大縮小され得る。例えば、いくつかの実施形態では、非接地型ユーザインタフェース装置のロール運動のみが伝達される。いくつかの実施形態では、マスタ及びスレーブが互いの一定の領域内にあるときに、マスタスレーブ制御が可能となるのみである。【選択図】図１
