WOO HYUN SOO,우현수,CHO JANG HO,조장호,LEE HYUK JIN,이혁진,JEONG KI SOO,정기수
申请号：
KR1020180001655
公开号：
KR1019942420000B1
申请日:
2018.01.05
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present invention relates to a robot prosthetic leg and, more specifically, to a robot prosthetic leg which can reduce the load of a joint driving motor for driving a prosthetic leg unit by using the elastic restoration force of an elastic unit. To this end, the present invention provides the robot prosthetic leg comprising: a prosthetic leg bracket including a pair of side brackets for mounting a joint driving module provided with a joint driving motor, and a base bracket formed such that the lower side ends of the pair of side brackets are connected thereto； a connection bracket provided on the upper portion of the joint driving module； a prosthetic leg unit including a first prosthetic leg member coupled to the lower surface of the base bracket and operated by the joint driving motor, and a second prosthetic leg member coupled to the lower surface of the first prosthetic leg member so as to elastically support the first prosthetic leg member； an elastic unit disposed in the upper region of the first artificial leg member and connected to the lower end of the prosthetic leg bracket so as to reduce the load of the joint driving motor, and having a first elastic member for generating an elastic restoration force； and a wire unit, of which one end is connected to one side of the connection bracket and the other end is connected to the elastic unit, having a first wire for selectively compressing the first elastic member in response to the operation of the prosthetic leg unit.본 발명은 본 발명은 로봇의족에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 탄성유닛의 탄성복원력을 이용하여 의족유닛을 구동시키는 관절구동모터의 부하를 저감시킬 수 있도록 하는 로봇의족에 관한 것이다.본 발명은 관절구동모터가 마련된 관절구동모듈을 설치하기 위한 한쌍의 측면브라켓과, 상기 한쌍의 측면브라켓의 하부측 단부가 연결되도록 형성된 베이스 브라켓을 포함하는 의족브라켓； 상기 관절구동모듈의 상부에 설치되는 접속브라켓； 상기 베이스 브라켓 하면에 결합되고 상기 관절구동모터에 의해 작동되는 제1 의족부재와, 상기 제1 의족부재를 탄성적으로 지지하기 위하여 상기 제1 의족부재의 하면에 결합되는 제2 의족부재를 포함하는 의족유닛； 상기 관절구동모터의 부하를 절감시키기 위하여, 상기 제1 의족부재의 상부영역에 배치되되 상기 의족브라켓의 하단부에 연결 설치되고, 탄성복원력이 발생되는 제1 탄성부재가 마련된 탄성유닛； 및 일단은 상기 접속브라켓의 일측과 연결되고 타단은 상기 탄성유닛과 연결되
