A method of defining a desired exoskeleton motion trajectory for movement of a handicap using a support motor device, a walking aid, and a method for controlling the device, wherein the upper limb and upper limb are normal functions, And provides the possibility of walking in a predetermined motion mode of the disabled.The present invention makes it possible for a user to move a gait pattern close to a gait pattern of a normal person who does not use the support motor apparatus. The control panel allows the user to independently change the walking mode parameters such as motion mode and stride, height of leg elevation and walking rhythm.The invention consists of a wearable part of the user including the motorized exoskeleton (1) of the lower limb. A desired Cartesian trajectory parameter determination system 43 of the exoskeleton robot and the non-wearable part including the control device 35 implemented in the controller 85 of the exoskeleton robot 1 and the external computer 86 of the assistant expert,The control signal from the walking aiding device to the driving part of the exoskeleton robot 1 is generated in consideration of the mass inertia characteristic of the human body part of the user and the factors and necessities for the control quality of the exoskeleton robot 1. [지지 모터 장치, 보행 보조 장치를 사용하는 장애인의 이동을 위한 원하는 외골격 모션 궤적을 정의하는 방법과 이 장치의 제어에 대한 방법은 상지 및 상체 부분이 정상 기능이고 하지를 제한적으로만 움직일 수 있거나 전혀 움직일 수 없는 장애인의 사전에 결정된 모션 모드에서 보행의 가능성을 제공해 준다.본 발명은 지지 모터 장치를 사용하지 않는 정상인의 보행 패턴에 가까운 보행 패턴의 움직임을 사용자로 하여금 가능하게 한다. 그리고 사용자로 하여금 제어 패널의 사용으로 모션 모드와 보폭, 다리 상승 높이와 보행 리듬과 같은 보행 변수를 독자적으로 바꿀수 있게 해준다. 이 발명은 하지의 전동 외골격(1)을 포함한 사용자의 착용 가능한 부분으로 구성되어 있다. 그리고 외골격 로봇(1)의 탑재된 제어기(85)에서 구현되는 제어 장치(35)와 보조 전문가의 외부 컴퓨터(86)를 포함한 착용할 수 없는 부분과 외골격 로봇의 원하는 데카르트 궤적 변수 결정 시스템(43)으로 구성되어 있다. 이 보행 보조 장치에서 외골격 로봇(1)의 구동부로의 제어 신호는 사용자의 인체 부분의 질량 관성 특성 및 외골격 로봇(1)의 제어 품질에 대한 요소 및 필요 사항을 고려하여 생성된다.
