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用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 侯雨雷,高志强,李强,曾达幸,邓云蛟,李希萌,李岳
- 申请号：
- CN202211067310.6
- 公开号：
- CN115554091A
- 申请日:
- 2022.09.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
