SATO ATSUSHI,佐藤 敦,INOUE KOJI,井上 浩司,TANAKA SAIJIRO,田中 斎二郎
申请号：
JP2010265190
公开号：
JP2012115311A
申请日:
2010.11.29
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To assist a user to properly walk by using an image projected on a walking reference surface.SOLUTION: A user wears a wearable robot 1 and gets on/off an escalator 300 to move. Step plate information including the speed of the step plates, and feed-out pitch of the step plates in the escalator 300 is superimposed on illumination light of a lighting unit 100 by modulating the illumination light. The wearable robot 1 detects the illumination light of the lighting unit 100 at a position 200 in an illumination area, and receives the step plate information included in the light. The wearable robot 1 emits light diagonally forward down in a predetermined shape pattern to project an image, photographs the image, detects a level difference between a comb plate at the end and the step plate, on the basis of the distortion of the image, and calculates a distance between the comb plate and the step plate to be fed. The wearable robot 1 drives to allow the user to appropriately put his/her feet on the step plate through the use of the distance to the step plate and the step plate information.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】適切な歩行動作をアシストする。【解決手段】装着者は、装着型ロボット1を着用し、エスカレータ300に乗降して移動する。照明100の照明光には、エスカレータ300の踏板の速度、及び踏板の繰出ピッチが含まれた踏板情報が照明光を変調することにより重畳されている。装着型ロボット1は、照明100の照明光を照明領域内の位置200にて検知し、これに含まれる踏板情報を受信する。装着型ロボット1は、所定形状パターンの光を前進方向斜め下に照射して像を投影してこれを撮影し、その像の歪みから乗口の櫛板と踏板の段差を検出し、櫛板から繰り出される踏板までの距離を算出する。そして、装着型ロボット1は、踏板までの距離、及び踏板情報を用いて、装着者の足が適切に踏板に着地するように駆動する。【選択図】図1
