Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters (10) mit mindestens einem Roboterarm (12) zum Führen mindestens eines chirurgischen Instruments (14, 15) im oder am Körper (16) eines Patienten,wobei die Bewegungen des mindestens einen chirurgischen Instruments (14) im oder am Körper (16) des Patienten durch eine Kamera (18) erfasst werden, deren Position und/oder Ausrichtung veränderbar ist und auf einer Anzeigevorrichtung (20) einem Nutzer (22) angezeigt werden,wobei der mindestens eine Roboterarm (12) gesteuert wird durch eine Eingabe, die der Nutzer (22) an einer Eingabevorrichtung (24) vornimmt,wobei die Eingabe, die der Nutzer (22) in einem Koordinatensystem der Eingabevorrichtung (24) vornimmt, anhand einer Transformation transformiert wird in ein Koordinatensystem des Roboterarms (12),dadurch gekennzeichnet, dassdas Koordinatensystem des Roboters (10) lokal um einen Arbeitspunkt A herum innerhalb eines Toleranzbereichs kartesisch ist, jedoch global ein nicht-kartesisches Koordinatensystem ist,wobei das Koordinatensystem des Roboterarms (12) ein Polarkoordinatensystem ist,und wobei die Eingabe des Nutzers (22) im kartesischen Koordinatensystem der Eingabevorrichtung (24) erfasst wird und durch eine Rotation auf ein kartesisches Koordinatensystem am Roboterarm (12) abgebildet wird, wobei dieses kartesische Koordinatensystem am Roboterarm (12) am Arbeitspunkt A das Polarkoordinatensystem des Roboterarms (12) tangiert,wobei der Arbeitspunkt A der Punkt ist, an dem das Polarkoordinatensystem des Roboterarms (12) vom kartesischen Koordinatensystem, in das die Eingabe des Nutzer (22) transformiert wird, tangiert wird.A method of controlling a telesurgery robot (10) having at least one robotic arm (12) for guiding at least one surgical instrument (14, 15) in or on the body (16) of a patient, wherein movements of the at least one surgical instrument (14) in the or on the body (16) of the patient are detected by a camera (18) whose position and / or orientation i
