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基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法
- 专利权人:
- 上海大学
- 发明人:
- 李敏,窦连航,李洋
- 申请号：
- CN201510179769.9
- 公开号：
- CN104808665A
- 申请日:
- 2015.04.16
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 陆聪明
- 摘要：
- 本发明提出一种基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：路径规划问题的环境建模、多目标人工蜂群算法的参数初始化、三种蜜蜂迭代优化路径并确定非劣解集、排序保留优良路径和输出最优路径集合。本发明基于Pareto支配和拥挤距离的非支配排序的概念对标准人工蜂群算法进行改进，提出了适用于求解多目标优化问题的多目标人工蜂群算法。在路径规划过程中本算法可以考虑路径长度、平滑性和安全性等多个性能指标，并且一次路径规划可以获得一组Pareto最优路径。本发明提出的路径规划方法属于元启发式智能优化方法，不同于传统的单目标路径规划方法，能够更好的适应复杂环境中的路径规划任务。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
